Cá heo, bao gồm cá voi và cá heo sông, đã tiến hóa từ các loài động vật có vú sống trên cạn. Tổ tiên của chúng có thể là những loài thuộc nhóm động vật móng guốc chẵn, giống như sói, và thuộc họ Mesonychidae hiện đã tuyệt chủng.
Những tổ tiên này đã chuyển sang cuộc sống dưới nước khoảng 50 triệu năm trước, vào thời kỳ Eocene.
Qua thời gian, chúng đã thích nghi với môi trường mới, mất đi lớp lông và phát triển làn da mịn màng với một lớp mỡ dày dưới da để cách nhiệt khỏi nước lạnh. Cơ thể của chúng đã được thiết kế lại để bơi lội, tai ngoài dần biến mất và mũi của chúng dần chuyển lên đỉnh đầu, trở thành lỗ thở để dễ dàng hít thở trên mặt nước.
Vào năm 2006, một con cá heo mũi chai đặc biệt đã được bắt gặp ngoài khơi Nhật Bản. Con cá heo này có hai cấu trúc giống vây gần khu vực khe sinh dục của nó, một đặc điểm mà các nhà khoa học giải thích là sự phát triển quan trọng của các chi vestigial. Phát hiện này càng củng cố thêm giả thuyết rằng cá heo đã từng có bốn chi hoàn chỉnh và qua thời gian đã tiến hóa thành các vây như ngày nay.
Cá heo thường có chiều dài từ 1 đến 2 mét, với cá voi sát thủ là loài lớn nhất, có thể dài hơn 9 mét. Cơ thể của chúng được thiết kế khí động học, hoàn hảo cho việc bơi lội nhanh chóng. Đầu của cá heo có một cấu trúc trán đặc biệt, được dùng để phát ra âm thanh và định vị qua tiếng vang. Cá heo sở hữu một số đặc điểm phân biệt chúng với các loài cá voi khác, bao gồm đốt sống cổ liền nhau, ít xương sườn hơn và hàm răng kéo dài. Răng của chúng là những chiếc răng cùn, không sắc bén như răng của nhiều loài động vật biển khác.
Da cá heo mềm mại và mịn màng, giống như lụa, nhưng lại có kết cấu như bọt biển. Chúng thay da và tái tạo tế bào da ngoài mỗi hai giờ, giúp giảm lực cản và cho phép chúng bơi với tốc độ lên tới 60 km/h và nhảy cao tới 7 mét khỏi mặt nước. Những đặc điểm này đã truyền cảm hứng cho các sáng chế trong thiết kế đồ lặn và tàu thủy. Khác với hầu hết các loài động vật có vú, cá heo không có lông trên da. Mặc dù những con cá heo con có thể có một ít lông quanh mũi khi mới sinh, nhưng chúng sẽ mất đi ngay sau khi chào đời. Ngoại lệ duy nhất là cá heo sông, chúng có một số sợi lông ngắn quanh mũi.
Cá heo không có lỗ mũi riêng biệt như một số loài cá voi khác. Thay vào đó, chúng có một lỗ thở duy nhất nằm trên đỉnh đầu. Đây là lối duy nhất để chúng thở, một đặc điểm phân biệt chúng với các loài cá voi tấm sừng. Cá heo thở ra dưới nước, sau đó hít vào khi chúng trồi lên mặt nước. Khi lặn, chúng đóng lỗ thở để ngăn nước biển xâm nhập vào phổi. Thú vị là, khoang mũi của cá heo không có khả năng cảm nhận mùi. Quá trình thở của chúng là tự nguyện và nếu cá heo mất ý thức, chúng có thể nhanh chóng bị ngạt mà không có sự trợ giúp bên ngoài, chẳng hạn như hô hấp nhân tạo trong quá trình phẫu thuật.
Cá heo có bộ não tương đối lớn so với các loài cá voi khác, đặc biệt là khu vực phát triển mạnh mẽ liên quan đến việc phát âm và giao tiếp. Bộ não của chúng phức tạp hơn nhiều so với nhiều loài động vật linh trưởng, với các cấu trúc vỏ não tinh vi và nhiều tế bào thần kinh. Mặc dù chỉ số IQ của chúng có thể cao hơn nhiều so với nhiều loài linh trưởng không phải con người, nhưng dung lượng não của chúng nhỏ hơn so với những loài như khỉ đột hoặc tinh tinh.
Cá heo sử dụng định vị qua tiếng vang, một quá trình tương tự như ở dơi, để điều hướng và săn mồi trong nước tối. Sóng âm được phát ra từ cấu trúc trán và tập trung thành các chùm song song. Xương hàm dưới sau đó truyền sóng âm đến tai trong ở phía sau hàm. Bằng cách phân tích các âm vang trở lại, cá heo có thể xác định khoảng cách và kích thước của các vật thể phía trước. Khả năng tinh vi này là yếu tố quan trọng trong việc săn mồi ở đại dương sâu thẳm, tối tăm.
Hầu hết các loài cá heo đều có mỏ nhô ra rõ rệt, và một số thậm chí còn có một đường cong giống như nụ cười trên hàm. Ngoài ra, nhiều loài cá heo có răng hình nón, cùn, với một số loài có tới 250 chiếc răng. Cá heo còn nổi tiếng với khả năng chữa lành tuyệt vời. Ví dụ, vết thương do cá mập tấn công sẽ lành nhanh chóng, và các vết cắt sâu hiếm khi dẫn đến mất máu nghiêm trọng. Nguyên nhân chính xác của điều này vẫn chưa được hiểu đầy đủ, nhưng nhiễm trùng cũng rất hiếm khi xảy ra ở những vết thương đang chữa lành này.
Cá heo là một trong những sinh vật đáng chú ý nhất trong đại dương, với những đặc điểm giải phẫu độc đáo giúp chúng duy trì lối sống dưới nước. Từ cơ thể khí động học đến kỹ năng định vị qua tiếng vang tiên tiến, cá heo đã tiến hóa theo những cách tuyệt vời để thích nghi với môi trường của chúng. Khi chúng ta tiếp tục học hỏi thêm về những sinh vật thông minh và kiên cường này, rõ ràng cá heo vẫn là một trong những kỳ quan vĩ đại nhất của tự nhiên.